Meghatározása száma szabadsági fok a kinematikai lánc

Szám alatt a szabadsági fokok kinematikai lánc ebben az esetben azt jelenti, száma szabadsági fok képest az oszlop a mozgatható hivatkozások (link vett stacionárius). Azonban magát a bejegyzést, valós térben mozgatni lehet.

Például bármilyen mozdulatlan testét a Földön nulla szabadsági fokkal, hanem a világ térben a Föld mozog, amely hat szabadsági fok.

Egy másik példa a kinematikai láncban alapját képező egy dugattyús motor, van egy szabadságfokot viszonyítva az oszlop (körültekintést, amely a tanulmány a még, amely egy henger csatlakozik a forgattyúház és a keret vagy test az autó, motorkerékpár vagy egyéb gép), bár a mozgás autó rack maga is mozog.

Azonban, függetlenül attól, hogy az autó mozog, vagy nem, a természet a dugattyú mozgását a motor egységek viszonyítva az oszlop változatlan marad.

Bemutatjuk a következő jelöléseket:

k - a kapcsolatok száma a kinematikai lánc

P1 - száma kinematikai pár első osztályú a láncban

P2 - a párok száma a másodosztályú

p3 - párok száma a harmadik osztály

p4 - a szám a negyedik osztályba tartozó párok

P5 - párok száma az ötödik fokozat.

A teljes száma szabadsági fokok k szabad egységek térbe helyezett egyenlő 6k. A kinematikus láncok vannak erősítve a kinematikai pár (azaz, azok relatív mozgás szuperponált kapcsolat).

Továbbá, mivel használt kinematikai lánc mechanizmust, amelynek egy fogasléc (link által hozott fix). Ezért a több szabadsági fokkal a kinematikai lánc egyenlő az összes szabadsági fokok összes link hálózati kapcsolatokat is kivetett relatív mozgás:

A kötések száma kivetett összes pár I. osztályú, egyenlő a szám, mint a mindegyik pár első osztályú ró egy linket a relatív mozgás egység csatlakoztatható egy pár; kötések száma által előírt valamennyi osztály II párok, kétszeresével egyenlő számú (minden pár másodosztályú ró két link), stb

Szinten elfogadott még, elvenni mind a hat szabadsági fok (hat kapcsolatok helyezett a rack). tehát:

S1 = p1, S2 = 2p2, S3 = 3P3, S4 = 4p4, S5 = 5p5, Sstoyki = 6,

és az összeg az összes kötés

Az eredmény a következő képlet határozza meg a számát térbeli szabadsági fokkal kinematikai lánc: