Hogyan kell összeállítani egy háztartási robot

Bár természetesen most már értem, hogy mindez lehet megvásárolni, és darabonként. Aztán egy csomó dolgot vásárolni alkatrészeket. Nem leírni az egészet, én beszélni a végeredmény, és a részleteket, amelyeket most használnak.

Régebben az alváz, a kit én dopilivat kezét, a fenéklemez fűrészelt ki rétegelt lemez és alumínium alkatrészek csatolt hajtóműves motor kerekek, ezért itt:

Hajtóműves motor kerekekkel

a motorvezérlő L298N

Lehetőség van, hogy egy nagy teljesítményű modul vezető kommutátoros motor (L298) csekély módosításokkal a vázlat, használt én 6 csap, és kiadható a 4.

Step-down DC-DC átalakító dfrobot DC-DC tápegység 25W az élelmiszer-és serv kerülete hiánya a jelenlegi.

Akkor használja ezt, hanem csökkenti a DC-DC átalakító
Másik lehetőség, hogy a hatalom a szervó és erős 5V L298N, hogy ezt tettem, amikor nem voltam lent feszültségszabályozó.

Arduino Uno mikrokontroller

ARDUINO UNO
vagy
CRAFTDUINO

Érzékelő árnyékolása v5 második emeleten Arduino lehetővé teszi a perifériák csatlakoztatására kényelmesen.

Bluetooth modul HC-RC04

Suit és a Bluetooth modul

Infravörös SHARP GP2Y0A41SKOF távolságmérő méri a távolságot 4-30 centiméter.

Trivia vezetékek és szerelvények, akkumulátorokat.

Alapvető parancsok:
W - előre
A - balra helyett
D - jobbra kanyarodik a helyszínen
S - vissza
T - stop
F - automatikus üzemmódban ultrahangos, infravörös tartományban kereső és kódolók.

Vizsgáljuk meg az automata üzemmód az otthoni robot adatai alapján az infravörös, ultrahang tartományban kereső, és kódolók.

Ez alapján radar úgymond - a forgó mikro szervo, távmérők.

Infravörös távolságmérő SHARP GP2Y0A41SKOF megállapította, hogy méri a távolságot 4-30 centiméter. A valóságban azonban képes mérni, és tovább, de nagyobb pontossággal. Ha akadály, maximum 4 cm ad torz adat, akadályként lenni. gerenda szektor kicsi.

Az alábbi grafikon tudjuk nagyjából érti a távolság függvényében jelet.

Ultrahangos távolság HC-SR04, megállapította, hogy az intézkedések a távolság 2-450 cm. Sector mérésére nagy függően az oldalsó tartományok 30-60 fok. A távolság kiszámításánál lineárisan, míg a visszavert hang elosztjuk a hangsebességet.

Csak azt kell mondani, hogy felülettől függően az akadály és a visszaverődési szög a távmérők változhat hazugság. A használata két távolságmérő bármilyen típusú egyirányú javítja a mérés pontosságát. Abban a pillanatban én először irányítja az adatokat az infravörös tartományban kereső, ha nem érkezik meg az adatokat az ultrahangot.

Serva forog távolságmérő 30 150 fokos lépésekben 30 fok, a számát vett empirikusan sebesség mérésére és az egyszerűség. A méréseket tárolja a tömb és a lekérhető bármikor végezhető behatolása ellenőrzése akadályok előtt a robot téglalap alakú terület.

Mivel része a robot, bármilyen okból nem érzékeli az akadályokat, úgy döntöttem, hogy meghatározza a robot összeomlott, és nem tudják tovább az adatokat a jeladó szerelve a tengely a kerék.

Jeladók használjuk itt.

Hatásmechanizmusuk egyszerű, van egy optikai érzékelő a távolság lyukak a lemezen. Hung érzékelő változások Arduino megszakítás.

Körülbelül minden 200 milliszekundum, kiszámítja a sebességet a kerekek. Ennek megfelelően, ha a hajtó kerék sebesség drasztikusan csökken, úgy tekinthető, hogy a robot ütközött egy akadályt. Azután húzza vissza, és felváltva.

Most várom, hogy befejezze, és kapcsolók 3d nyomtató, akkor a robot lökhárító. Akkor azt hiszem, működni fog szinte minden elképzelhető helyzetben.

Néhány kép a robot különböző szögekből.

Megnyitás sours kialakítását célzó projekt otthon robot. Teljesen nyitott design, hardver és szoftver. Hívlak, hogy mindenki részt, segítségre van szüksége. Kapcsolatba Burkovu Alekseyu.

Mi az általános elképzelés: hogy egy teljesen önálló robot otthoni használatra, vagy a szobában, hogy függetlenül mozognak a térben, hogy tudja a tulajdonos, és beszélj vele egy hang. És megpróbáltam a legtöbbet kihozni a költségvetés úgy, hogy engedhették meg maguknak egyet.